今回はDJI製 Wookong-MをF550に搭載し、アシスタンソフトウェアで、各ゲイン（感度）の特性を調べてみました。
Wookong-Mのアシスタント上では、ゲイン調整の項目は6つ存在し、「Basic」がPitｃｔ、Roll、Yaw、Vertical、「Attitude」がPitch・Rollとなります。
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基本ゲインは、Wookong-Mの取扱説明書に記載してあるので、まずこのゲインで飛行を試してみました。
飛行した感じでは、DJIで公表しているゲインは、誰が飛ばしても無難に調子よく飛べるゲインになっている様な感じがしました。 |
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RCヘリコプターでも経験が有りますが、ジャイロ制御により機体を安定させるには、各ゲイン量の割り当てが意外と重要です。
まず初めにどの方向（軸）のゲインを基準に他のゲインを調整していくのか、又、同じPitch、Rollのゲイン調整でも「Basic」と「Attitude」の2種類が出てきますので、このバランスがポイントになる様です。
手順として、一つのゲインだけに的を絞り、最少～最大ゲイン範囲で、実際に飛行特性がどの様に変化するか確認していき、これにより各ゲインの特性の理解を深めていきます。実際に飛行させながら、ゲインを調整してみましたが、今回の飛行ではデフォルト値よりも大幅に数値が増える形になりました。（使用状況により、数値は異なります。）
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「12V電圧対応のLEDを装着」
テスト飛行が夜間になる事もあり、そこで機体の視認性を向上させるアイテムとしてLEDを取り付けることにしました。
F550は3セル（11.1V）を使用していますので、12V電圧対応のLEDを機体前後に装着し、前方は赤LEDで後方は青LEDで色分けし、姿勢が直ぐに確認出来る様にしてみました。
夜間でもLEDがあると非常に見やすいので、皆様も是非お試し下さい。
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